危化品双层包装袋内层袋需要前后进行两次利用内外层包装袋之间的高度差通过限位组件将

内层袋袋口限定在图 2 中的 I 区域。再利用内外层包装袋之间的空间间隙将外层袋拉下，外层袋与内层袋完全分离开。

2.2.2内层袋收袋口的多次限位

在双层包装袋口分离完成后，如图 4 从前后左右四个方向将内层袋袋口进行限位处理，从“三角形”挤压成“长条形”。为了使内层袋完全扎紧并且在包装袋完好的情况下与袋子外部完全隔离，然后夹紧“长条形”的内层袋袋口进行180°旋转后将旋转后的袋口再次从前后左右四个方向进行限位，最后将内层袋袋口再次挤压成一个一束直径不超过 60mm 的圆形。内层袋经过第二次收口处理完成后袋口高度明显下降并且低于外层袋袋口，第一次扎口位置被旋转折叠裹进第二次收袋口中，这样包装袋内的物料不可能漏出［4］。

​​​​2.2.3扎口方式

内层袋第二次扎口方式还是采用结构简化的自锁式尼龙扎条，以满足消除静电的目的；第二次扎完袋口后，为了方便外层袋的扎口和最后包装

完的成品包装桶的封盖，将第二次扎完的内袋袋口垂直向下往包装桶内挤压使袋口低于包装桶口后停止复位，将外层袋拉起至最高位以便后续包装扎口［6］。

3.主要系统组件

装置结构组件主要有内层袋限位组件、下拉外袋组件、旋转夹袋组件、扎口组件，本文选取其中一项进行说明。

内层袋限位组件。内层袋在第一次扎口时， 收完口的内层袋进入到“R 型”扎条进座里面套上已经到位的尼龙扎条。如图 5（b）所示扎条拉断的过程中内层袋袋口会从“R 型”中心位置偏向扎条拉断方向的出口位置，即内层袋扎口后的偏移可以分解为两个方向如图 5（c）沿辊道运输方向 x 和垂直辊道运输方向 y，偏移量分别为 x1、 y1。如果不进行限位修正，那么内层袋袋口会跳出图 2 区域 I，使得无法对内层袋进行收口。如图 5（a）所示初始限位修正气缸，在包装桶运动经过时气缸伸出，同时辊道继续运输，对内层袋口进行限位修正，限位量分别为 x2、y2，分别与 x1、y1方向相反。如果给出定义图 2 区域 I 对应的可行性集合 M={（x，y）|（x，y）∈区域 I}，修正后的内层袋袋口位置 N（x1+x2，y1+y2），其中有 N ∈ M 则保证后续限位扎口的可靠性.

在传感器的检测下，各组件、气缸协调运动， 完成内层袋第二次扎口的每一个动作［5］。整个扎口过程保证了对内层袋口的空间位置和尺寸形状进行限位修正，每个运动组件均可控制调节。围绕内层袋口第二次扎口高度的确定旋转夹袋组件的旋转方向和空间位置尺寸作为本装置的关键

1. 夹紧内袋口上部，从上往下旋转 180°；
2. 夹紧内袋口下部，从下往上旋转 180°。如果选择夹紧内袋口下部，从下往上旋转则会将旋转后的内层袋口向上提起，包装桶也会随之移动，存在安全隐患，并且会将内层袋袋口绷紧，方案（b）比方案（a）处理完的内层袋口高度更低，影响扎口；故选择旋转方案（a），舍弃旋转方案（b）。

                                         图 6 旋转方案简图

如图 7 所示内层袋口夹紧旋转前后空间结构尺寸参数应满足相互协调，确保内层袋第二次扎口可靠进行。H1 为限位修正组件 II 距离工作台面的高度，H2 为限位修正组件 II 与限位修正 III组件之间的距离，H3 为旋转夹袋组件旋转中心与限位修正 II 组件之间的距离，H4 为旋转夹袋组件中夹袋板与限位修正组件 II 之间的距离。内层袋第二次收完口高度为 H=H1-H3。为了保证旋转完成后内层袋可被限位修正组件 III 夹紧则需要满足，H2 ≤ 2H3，H4 ＞ 0。