全自动包装码垛机分为高位码垛、机器人码垛两大类，常对接包装秤、缝包机，完成袋装、箱装产品自动输送、编组、堆垛，整套设备由输送预处理单元、托盘供给单元、码垛执行单元、抓手 / 堆包机构、电控驱动、安全防护、可选配套装置组成，适配粮食、饲料、化工、食品大袋包装产线。

一、进料输送与预处理单元（标配）

包含成品输送机、压平整平机、转向机构、缓停编组输送机。袋装物料优先配置整平装置，消除袋内空隙、防止鼓包码垛歪斜；转向机构用于调整袋体方向，满足交错垛型。输送辊筒 / 皮带采用变频或伺服驱动，带光电检测，可和前端包装秤节拍联动，实现缓冲、排队、防堵包，避免连续来包造成堆料。

二、托盘供给与输出单元（标配）

托盘仓（托盘自动分配器）、托盘定位输送机、成品垛输出辊筒线。托盘仓可存放多块空托盘，自动分托、落托、定位，无需人工放托盘；定位机构保证托盘位置精准，防止码垛偏位；码垛完成后整垛自动送出，对接叉车位或者缠膜机。可选配垫板自动投放装置，层间加隔纸、塑料垫板，防止袋体打滑、分层垮垛。

三、码垛执行主机单元

高位机械式码垛：机架、分层机构、推包机构、升降伺服模组、层托板，依靠伺服驱动完成排层、推包、落层、升降堆垛，适合大袋粉料、颗粒料，负载稳定、成本适中。

机器人码垛：码垛工业机器人本体，重复定位精度高，柔性更强，适合多规格袋型、频繁换产场景。

四、末端抓取 / 堆包工装（核心定制配置）

高位码垛采用层托板、推袋板；机器人码垛配套专用抓手，袋装多用夹板式抓手、袋抱夹，纸箱用真空吸盘抓手。抓手是适配 PE 袋、编织袋的关键，要求夹持力度可调，防止夹破袋口、滑包，粉尘工况做防尘结构。

五、电控与驱动系统（标配）

PLC 可编程控制器、触摸屏 HMI 人机界面、伺服驱动器、伺服电机、传感器组。触摸屏内置多套垛型程序，一键切换层数、排包方式；光电、接近开关实时检测有无包、有无托盘、到位信号；自带故障报警、产量统计、故障代码查询，支持通讯对接上位机，上传生产数据。

六、安全防护系统（标配）

整机安全围栏、安全门开关、急停按钮、区域光电安全光栅。开门即停机，闯入防护区域自动暂停，具备过载保护、卡包自锁、伺服过载报警，满足车间安全生产规范。

整套配置选型要点：袋装物料优先看整平、夹持工装；产量大、规格单一优先高位伺服码垛；产品种类多、经常换袋型选机器人码垛，所有配置要和前端包装秤、缝包机节拍匹配，减少等待、堵包、掉包问题。