国外码垛生产线的发展现状
码垛生产线属于工业机器人的范畴，国外的码垛生产线主要釆用码垛机器人。工业机器人的研究始于20世纪50年代，由美国最早在汽车制造工业上使用，然而最早将工业机器人用于码垛技术的是日本和瑞典。日本于20世纪70年代末首次将机器人技术应用于码垛作业。瑞典某公司于1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6,该机器人主要用于零件的取放和物料的搬运［或。1973年，德国某公司研发出全球第一台釆用机电六轴驱动的工业机器人，并为它命名为FAMULUS。另外，意大利、韩国等国家对于码垛技术也做了大量的研究，研发水平很高，先后制造出了各自的码垛机器人。
目前，国外的工业机器人技术己经发展的很成熟。码垛市场上大部分产品码垛作业是由码垛机器人完成的，其中90%多的码垛机器人来自日本和欧美。国际上的工业机器人公司主要有日系和欧系两大部分司。德国某公司成立于1898年，从1977年开始生产各种用途的机器人，到目前已经生产并在全球出售使用了8万台以上的机器人，是当前国际上机器人制造商领军公司之一卩"Ml。奥地利、瑞士、挪威等国家的一些企业，使用库卡码垛机器人，利用其特殊的智能末端执行器，能够精准地抓取纸箱、料袋或者托盘来完成搬运和码垛，减轻了工人的负担，提高了生产效率。基于PC的控制平台确保机器人能同时处理4条生产线和多种类型产品，整个过程中产品不会承受过大的夹持力或吸力，而且紧凑的设计使机器人的占地面积和工作空间达到了理想的水平凱美国润滑油制造商某公司选用瑞典某公司的莫托曼UP165型机器人用于润滑油桶的码垛，这种机器人的使用使得码垛作业的工作量提高了近2倍。Hershey公司岡使用3台莫托曼码垛机器人用于种类各异的糖果纸箱生产线上，根据码垛纸箱尺寸及码垛方式的不同，编写了各种程序，当纸箱尺寸更改时，直接调入程序就可以。J.NorbertoPires研发出了玻璃的码垛系统，利用ABB的IRB4400机器人来完成码垛作业，每块玻璃从识别到码垛仅需要9秒钟，极大地提高了码垛效率。意大利某公司开发研制的ABM790型码垛机器人，主要用于水泥料袋的码垛，该码垛机器人的码垛速度是每小时2400袋，可在恶劣环境下连续24小时可靠工作并能满足不同尺寸料袋、不同规格托盘的码垛要求。
国内码垛生产线的发展现状
我国从20世纪70年代开始研究工业机器人，并逐渐得到应用，但由于当时经济体制等多因素的制约，工业机器人的发展速度很慢，研究和应用水平跟其它国家相比过低。但是改革开放以后，工业机器人技术的开发和研究水平在我国才得以提高，码垛技术也进入了快速发展阶段。我国的码垛技术从上世纪80年代开始在粮食和化工等行业应用，并渐渐得到广泛发展。
近几年，我国许多企业、科研院校开始研制属于自己的码垛产品。其中哈工大机器人研究所和上海交通大学机器人研究所研究成果显著。在所有科研人员的努力下，哈尔滨工业大学于1989年10月研制成功了国内第一条“600型全自动称重、包装、码垛生产线”，并在大庆石化总厂塑料厂成功投入生产使用，翻开了国产自动称重、包装、码垛生产线应用的新篇章。2004年哈尔滨工业大学研制出的1600型基于FFS(Fonn-Fill-Seal)的高速高精度称重的全自动包装码垛生产线，可广泛应用于化工、石化、医药、港口、仓储等领域。该码垛生产线能够实现自动称重、包装、码垛，在高速称重时精度可达±2%,称重能力达到1200次/时，自动装袋速度800袋/时，码垛能力能达到1200袋/时。上海交通大学机器人研究所和上海某自动化装备股份有限公司共同研制了TPR系列码垛机器人，该机器人是四连杆机构，手臂材料使用了高强度铝合金，不仅降低了机器人重量，同时又节能环保，其效率可达到每小时1600袋，该机器人采用PC控制，能实现现场3D仿真及自动干涉检测，这样可以极大地减少调整时间，提高了整体的生产力和系统的可靠性囚。淸华大学、北京邮电大学和北京理工大学共同开发研制的TH50型号的码垛机器人，己在江苏赛摩集团正式投入使用，可在旋转70°的情况下每小时搬运800袋，其负载为50kg。除此以外，天津大学和北京航空航天大学也正在致力于码垛技术的开发研究。
中国某集团公司第三六八厂研发的MD-H2000码垛生产线，运用在了水泥生产线上，釆用高位码垛的方案，通过喂料、转包、压平、编组、推包、整形、分层等工艺流程，按照特定的顺序码垛，并自动出垛等待叉车运走。该生产线能够保证连续的码垛作业，空托盘自动送入的过程和垛体输出的过程同步，节约了运行时间，码垛生产线理论生产能力为每小时2000袋。由于我国生产力水平较低，科研人员比较少，大部分企业产品自动化水平较低，先进的码垛生产线只在一些知名企业得到了适用。上世纪90年代开始，青岛、玉溪等卷烟厂"I将码垛机器人运用到了卷烟包装生产线上，不仅减少了劳动力，而且也降低了烟箱破损率。该码垛机器人配备条码识别器，可以实现多种品牌产品的码垛。山东青岛啤酒、北京燕京啤酒、广州珠江啤酒、雪花啤酒等知名大型啤酒生产企业已经采用部分全自动和半自动码垛生产线，极大地提高了码垛效率，现在的码垛设备基本上可以实现每小时48000-60000瓶的码垛要求。
判断码垛设备性能标准的关键是它的码垛吞吐量的大小，操作的灵活性，消耗成本的多少，以及运营所需培训水平的高低和码垛设备的维护费用。尽管我国化工、酒类、药品、食品等生产企业己实现了一定程度自动化生产流水线，在某个程度上提高了产品的生产能力，但是我国的码垛设备速度慢、灵活性低、可靠性不高，跟国外还有很大的差距。我国的科研人员还应继续努力工作，尽可能地缩短同国外技术水平之间的差距。

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